legostudio
main main
top pagemodel list
Model No. A065 おむにかに
line

space

tremblingpen

できるかぎり小径コンパクトなオムニホイール(Omni wheel)をめざした。
先日のWROの日本代表強化合宿でこのホイールを使ったモデルを紹介したが、
それをプロトタイプとして作品に仕上げた。


tremblingpen

12輪のオムニホイール。
12輪だと、これ以上小さくするのは相当難しいと思う。


tremblingpen

ブログ(こちら)で紹介した方法でモーターをマウント。
また、矛盾したコントロール(動けない指令)を受けたとき、
オムニホイールに負荷がかからないように
クラッチギアを装備した。

 

tremblingpen

裏側。
レゴブロックの場合、45゜回転させてパーツを組み合わせるのは、悩みどころ。
ここでは、1辺の長さ10(11穴:Hole)の直角二等辺三角形を作り、
その斜辺を14.142≒14(15穴:Hole)として45゜の構造を生み出している。



space

line

top pagemodel list 

space